Rosa nacque nel 1233 nel quartiere di Santa Maria in Poggio a Viterbo da Giovanni e Caterina. Fin dalla tenera età Rosa mostrò interesse per la preghiera. Dopo aver espresso il desiderio di indossare la tunica di terziaria francescana, rimasto inascoltato, Rosa iniziò la sua vita pubblica, camminando per le vie della città portando un crocifisso e predicando amore, fede e carità in nome della chiesa di Roma.

Nella seconda metà del '200 Viterbo era stata assoggettata all'imperatore Federico II, che aveva posto a guida della città un nuovo podestà, Mainetto di Bovolo,  il quale temendo che la popolazione si sollevasse a causa delle preghiere della ragazza, il 3 dicembre del 1250 le ordinò di andare in esilio a Soriano nel Cimino insieme alla sua famiglia. Rosa rimase in esilio per pochi giorni perché, come aveva previsto nella notte tra il 4 e 5 dicembre, Federico II morì il 13 dicembre 1250.

Tornata a Viterbo, Rosa tentò di entrare nell’ordine delle Clarisse, che però non l’accolsero nella loro comunità. Il 6 marzo 1251, probabilmente dal riacutizzarsi di una malattia che l'aveva colpita da fanciulla, Rosa morì e fu sepolta nel cimitero della sua parrocchia, Santa Maria del Poggio, dove vi rimase fino al 1258, anno in cui il corpo incorrotto della Santa venne riesumato e trasportato a spalla da quattro cardinali e dal Papa Alessandro IV, fino al monastero di San Damiano, oggi a lei intitolato.